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工業(yè)機器人功能要求

發(fā)布時間:2021-06-22 11:38:00  瀏覽次數(shù):

工業(yè)機器人功能要求

工業(yè)機器人機電一體化基礎(chǔ)實訓設(shè)備要求由一臺六軸工業(yè)機器人、書寫工作站、曲面軌跡工作站、碼垛工作站、實訓桌、電氣控制部分組成。搭載工業(yè)機器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊,可以對機器人的應(yīng)用進行擴展。

1、實訓臺:實訓臺桌面能夠安放實訓模塊、機器人等機械件。鋁鋼結(jié)構(gòu),帶滾輪(滾輪帶有剎車),單面兩抽屜,抽屜采用網(wǎng)孔板,安裝有電器控制部分的電器元件,設(shè)備安裝靈活。桌面上要開有1個長方形過線孔,套有工程塑料防護套,避免電線電纜刮傷。

2、工業(yè)機器人要求:要求六軸工業(yè)機器人,系統(tǒng)控制器為工業(yè)級的六軸機器人控制器??刂葡到y(tǒng)要界面美觀、操作方便、功能齊全、性能穩(wěn)定。

控制系統(tǒng)需支持多品牌示教:支持ABB品牌機器人示教器操作界面及ABB的RAPID編程語言,可實現(xiàn)對機器人本體的示教編程及再現(xiàn)運行。

控制系統(tǒng)開放程度要高:提供軌跡插值運算,整合開發(fā)套件、運動控制函式庫等各項工具,可進行應(yīng)用層的二次開發(fā),提供應(yīng)用層界面開發(fā)DEMO及源碼,滿足高標準下的教學、研發(fā)需求。

外部通信接口豐富:控制箱需有RS232,RS485,USB,Ethernet,EtherCAT等通訊接口,能滿足教學、科研場景下與不同外部模塊的通訊要求(支持視覺模塊應(yīng)用及開發(fā))。

操作安全性高:在保證本體結(jié)構(gòu)強度的同時,多軸斷電剎車,在任何情況下都能保證既“傷不到人”,也“傷不到設(shè)備”。

3、碼垛實訓模塊:碼垛模型分為兩部分:碼垛物料盛放平臺(包含16塊正方形物料、8塊長方形物料),碼垛平臺:均采用優(yōu)質(zhì)鋁材制作表面陽極氧化處理??刹捎梦P夾具對碼垛物料進行自由組合進行機器人碼垛訓練。

4、曲面TCP實訓模塊要求:通過在平面、曲面上蝕刻不同圖形規(guī)則的圖案(平行四邊形、橢圓、凹字形圖案等多種不同軌跡圖案),工作站配有焊槍夾具。可通過焊槍描繪圖形,訓練對機器人基本的點示教,平面直線、曲線運動/曲面直線、曲線運動的軌跡進行模擬焊接。還可以通過TCP輔助示教裝置訓練機器人的工具坐標建立。

5、書寫工作站要求:書寫工作站由書寫平臺、書寫筆夾具等組成。書寫平臺可供A3紙大小紙張平放、也可根據(jù)要求自由更換紙張大小。書寫筆夾具可軸向移動,保護在書寫過程中筆尖與紙面接觸不造成筆尖損壞。

6、系統(tǒng)仿真軟件模型:系統(tǒng)仿真軟件模型,配套機器人品牌仿真軟件使用。所有模型都與實物采用1:1比例建模,含系統(tǒng)整體及各組成設(shè)備模型,可進行相應(yīng)的仿真訓練、離線編程??梢园凑找欢ǖ臄?shù)據(jù)格式導入導出仿真的數(shù)據(jù)文件,該數(shù)據(jù)文件可以直接在真實的多功能多應(yīng)用工業(yè)機器人設(shè)備上。

7、教材

教材要具有實操與應(yīng)用技巧、應(yīng)用案例精析、虛擬仿真、現(xiàn)場編程、工作站系統(tǒng)集成、工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用等相關(guān)內(nèi)容。

8、工業(yè)機器人多品牌仿真及實操、實控軟件:能仿真控制至少五種品牌)工業(yè)機器人;等機器人示教器模擬界面,能分別采用ABB機器人的RAPID編程語言、庫卡機器人的KRL編程語言、安川機器人的INFORM編程語言、FANUC機器人的Karel編程語言和廣數(shù)機器人的編程語言等離線模擬示教編程;能仿真示教盒按鍵、菜單、狀態(tài)顯示功能并進行編輯和提示。能實現(xiàn)本次機器人運動控制仿真,包括零點標定、手動操控、示教編程等。

具有集成功能、預(yù)置功能、操作主功能、輔助示教功能。其中,集成功能為多機型、多模式等功能的實現(xiàn);預(yù)置功能為機器人示教操作前的一些預(yù)備工作的設(shè)置功能;示教系統(tǒng)操作的主功能為三種模式下的示教操作功能的實現(xiàn);輔助示教功能是為了幫助初學者便于快速的學習操作及編程而設(shè)定的一些參考和錯誤提示功能。可對工業(yè)機器人電氣硬件的系統(tǒng)設(shè)計,包含電控系統(tǒng)、主電路、控制電路、人機界面等器件選型測試,同時可對設(shè)計成果進行仿真和驗證。預(yù)留二次開發(fā)接口,機器人模型和場景用戶可以自己添加;

軟件需能兼容在本次機器人控制器平臺中運行,能調(diào)用控制器底層運動控制函數(shù)庫,如運動、邏輯、工藝等;多品牌示教器虛擬界面能顯示手持示教盒上,通過在手持示教盒的操控能實現(xiàn)多品牌示教器界面及編程語言對實體機器人本體的示教編程及再現(xiàn)運行,實現(xiàn)實體機器人點到點、直線、圓弧、連續(xù)軌跡等運動,搭配周邊設(shè)備可實現(xiàn)碼垛、書寫等應(yīng)用的實訓。對本實訓室工業(yè)機器人電氣硬件的系統(tǒng)設(shè)計,包含電控系統(tǒng)、主電路、控制電路、人機界面等器件選型測試,同時可對設(shè)計成果對本實訓室機器人通訊仿真,驗證,控制。

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